用于管道清淤的机器人

伴随着城镇化进程变的越来越快，需水量和排放量也非常大，其管道清淤任务也愈来愈重。管道清淤是把管道开展输通，清除管道里边的污泥，维持长期性通畅，以避免大城市出现城市内涝。城市排水系统管道网络里存有很多孔径小了的管道，工人进到很困难，加上管道内部结构还有一些沼液，易燃性、易中毒了，不益于进行人为清除工作，造成了管道一定程度的阻塞。因此采用机器人清淤更安全、合理。

文中给出了根据四轮汽车底盘，采用机械臂和扭簧平衡装置结合的构造所组成的清淤机器人。该管道清淤机器人主要是由推动走动、冲洗污泥及操控等组件构成，根据大扭矩电机及基本型 STC15 单片机设计为操纵关键，采用具备自动平衡、实时监控导航栏、清淤等服务。

清淤机器人整体结构

管道清淤机器人的重要构造由一个行为主体汽车底盘、四条机械腿、扭簧平衡装置、机械手臂和实时监控设备构成，如下图  所显示。行为主体汽车底盘对称性联接四条机械腿，正中间固定不动一个灵便率高的机械手臂。机械腿与行为主体汽车底盘根据扭簧平衡装置完成机器人的自动平衡，绝大多数骨关节由电机驱动器，完成总体整体机身的走动和机械手臂空间工作。

各组成及作用

每一个机械腿由伸臂、展臂、电动机、车轱辘组成。展臂上固定车轱辘，根据伸臂完成展臂与设备行为主体汽车底盘连接。展臂与伸臂完成了驱动机构与机械设备主体联接;根据三个六角电源开关各自操纵四个电动机行驶与转弯，当要转为时，操纵机器人的两边车轱辘各自正反转，那样因为滑动摩擦力，能让机器人总体围着汽车底盘后轴受力平衡，以此来实现转为。

为了能让机器人在管道可以稳定工作中，在机器人汽车底盘添加扭簧平衡装置。扭簧平衡装置主要通过弹簧钩在伸臂曲轴上充分保证总体结构平稳及其车轱辘滑动摩擦力，扭簧的初始值由扭簧架明确，扭簧平衡装置根据扭簧的抗拉力控制机构的晃动。假定管道孔径增大时，伸臂往上健身运动，这时扭簧被拉申，所产生的弹簧力传达到伸臂，与壁厚给出的合外力所均衡，从而使组织平稳;当伸臂向另一方位晃动时，扭簧还会带动伸臂，使伸臂紧靠壁厚，确保和稳定充足的滑动摩擦力。

为了实现室内空间工作，机械臂由机械手臂基座、机械设备重臂、机械设备连臂、伺服电机和机械臂组成。机械手臂具备 6 个可玩性，骨关节姿势由伺服电机的旋转完成。机械设备汽车底盘完成行为主体汽车底盘与机械设备重臂连接，机械设备连臂各自联接机械设备重臂和机械臂。全部伺服电机均由单片机控制，6 个可玩性也给与机器人充足的协调能力。

因为管道内工作环境恶劣，为了能在地面可以真正了解管道内的生活环境，管道里的污泥情况，便于对机器人开展远程操控。在机器人的机械手臂上用上小型摄像头，在地板上可以利用显示器实时掌握，完成对机器人开展远程操控。

文中对于大城市管道清淤发生的一大难题，明确提出了一款管道清淤机器人。机器人具备推动走动、冲洗污泥及远程操作功能的。推动自动控制系统采用六角电源开关组成光耦电路，机械手臂采用基本型STC15 单片机设计做为主控芯片，完成了机器人在管道里的走动和冲洗污泥，结构稳定轻便，操作简便，清淤高效率。实践经验证明机器人能够对管道开展输通，清除管道里边的污泥，维持长期性通畅，针对大城市管道清淤起着至关重要的作用。

祥宏清理是一家节能型管道疏通公司，主营有管道清淤、河堤清淤治理、管道清理、清理化粪池、管道输通、化油池清除等。